Hermano menor del caricaturista Adolfo Samper, Darío nació el 18 de diciembre de 1909 en Guateque, Boyacá. Su primer libro de poesía, Cuaderno del trópico, se publicó en 1936, cuando pertenecía al grupo de poetas, sin mucho renombre en su momento, Los Bachués, que tenía una inclinación más costumbrista, indigenista y terrígena. Una vez publicó Habitante de su imagen, Samper pasó a ser más reconocido como integrante de Piedra y Cielo.

Además de la escritura, la docencia fue parte fundamental de su vida profesional: fue fundador y profesor de la Universidad Central y rector de la Universidad Distrital. Se desempeñó también como director de la revista Unión Liberal y del periódico Diario Nacional. Al igual que Vargas Osorio, tuvo cargos públicos: fue Representante a la Cámara y Senador de la República. Murió en Bogotá, el 15 de marzo de 1984, después de una larga enfermedad.